Việc hình thành lực lượng Cảnh sát nhân dân là yêu cầu cần thiết khách quan, cùng với các lực lượng Công an nhân dân khác để đấu tranh, trấn áp các thế lực phản cách mạng và các loại tội phạm, bảo vệ Đảng, Nhà nước và Nhân dân, bảo vệ chính quyền cách mạng, bảo vệ thành quả của cuộc cách mạng xã hội chủ nghĩa. Như Ăng ghen đã chỉ rõ: “Không có cảnh sát, nhà nước không thể tồn tại”.
Cũng như Công an nhân dân, Cảnh sát có cội nguồn từ các Đội tự vệ đỏ, Ban công tác đội, sau này là Đội danh dự Việt Minh, Danh dự trừ gian, Hộ lương diệt ác… (giai đoạn trước cách mạng tháng 8/1945). Sau thắng lợi của cuộc Tổng khởi nghĩa tháng Tám 1945, lực lượng Công an nhân dân ra đời và trở thành lực lượng chuyên trách đấu tranh chống phản cách mạng và các loại tội phạm khác, trong đó có bộ phận làm “nhiệm vụ cảnh sát”. Những năm đầu của chính quyền cách mạng, nhiệm vụ đảm bảo an ninh trật tự nói chung chủ yếu do lực lượng Liêm phóng (Bắc Bộ), Trinh sát (Trung Bộ) và Quốc gia tự vệ cuộc (Nam Bộ) đảm nhiệm. Ở Hà Nội và một số tỉnh Bắc Bộ thành lập Ty Cảnh sát trên cơ sở lưu dụng những nhân viên cảnh sát của chế độ cũ, làm nhiệm vụ quản lý trật tự trị an xã hội, hướng dẫn giao thông, quản lý hành chính, hồ sơ căn cước… Riêng Hà Nội đã cử đồng chí Nguyễn Huy Khôi, Bí thư Thành ủy sang phụ trách Ty Cảnh sát, đến cuối năm 1945 thành lập thêm lực lượng Cảnh sát không lương (tự nguyện) tham gia nhiệm vụ bảo đảm trật, trị an của thành phố.
Một vinh dự đặc biệt của lực lượng Cảnh sát nhân dân, đó là vào lúc 10 giờ 40 phút, ngày 08/01/1946 - sau thắng lợi của cuộc Tổng tuyển cử đầu tiên bầu ra Quốc hội nước Việt Nam Dân chủ Cộng hòa, Chủ tịch Hồ Chí Minh thay mặt Chính phủ lâm thời đến thăm trại giam Hỏa Lò và Sở Cảnh sát Trung ương (Ty Cảnh sát Hàng Trống), Hà Nội. Đây là 2 đơn vị công an đầu tiên (đều làm nhiệm vụ cảnh sát) được Bác Hồ đến thăm và huấn thị. Bác căn dặn anh em ngoài việc giữ gìn trật tự trị an, mỗi chiến sĩ còn phải là một người tuyên truyền chính sách của Chính phủ cho Nhân dân, phải đoàn kết, phối hợp chặt chẽ với tự vệ và Nhân dân trong mọi công việc… Sau đó, nhân dịp Tết Bính Tuất năm 1946, ngày 02/02/1946 - Bác Hồ lại một lần nữa đến thăm và chúc Tết cán bộ chiến sĩ cảnh sát của Ty Cảnh sát Hàng Trống. Đây là một điều hiếm có, thể hiện sự quan tâm sâu sắc, đặc biệt của Chủ tịch Hồ Chí Minh, của Đảng và Chính phủ đối với lực lượng Cảnh sát nhân dân và công tác cảnh sát của Nhà nước Việt Nam mới.
Ngày 21/2/1946, Chủ tịch Hồ Chí Minh ký Sắc lệnh số 23/SL về việc thành lập Việt Nam Công an vụ trên cơ sở sáp nhập Liêm phóng và Cảnh sát toàn quốc. Thực hiện chức năng, nhiệm vụ của Nha Công an, một số địa phương, nhất là các đô thị lớn như Hà Nội, Hải Phòng, Sài Gòn - Chợ Lớn thành lập các đơn vị Cảnh sát xung phong, Cảnh sát trật tự phối hợp chiến đấu giam chân địch trong lòng thành phố và tổ chức trấn áp, truy quét phản cách mạng và trừng trị những tên tội phạm nguy hiểm có nhiều tội ác với nhân dân.
Trong giai đoạn này, mặc dù chưa hình thành một lực lượng độc lập, nhưng từ đây Cảnh sát Việt Nam trở thành một bộ phận trong cơ cấu tổ chức của Nha Công an Việt Nam, đồng hành cùng các lực lượng khác của Công an và dân tộc trên con đường đấu tranh chống xâm lược, giải phóng dân tộc, thống nhất đất nước và tiến lên chủ nghĩa xã hội.
Trong những năm đầu của cuộc kháng chiến chống thực dân Pháp xâm lược, công tác đảm bảo trật tự trị an vùng hậu phương và các ATK tiếp tục được duy trì. Ngày 16/2/1953, Chủ tịch Hồ Chí Minh ký Sắc lệnh số 141/SL đổi Nha Công an Việt Nam thành Thứ Bộ Công an, quy định bộ máy tổ chức của Thứ Bộ gồm có 7 Cục, Vụ, và Trường Công an, trong đó có Vụ Trị an hành chính - một đơn vị chuyên trách về công tác cảnh sát, đảm nhiệm giữ gìn trật tự, trị an xã hội. Sau đó, các bộ phận chuyên trách công tác cảnh sát cũng lần lượt ra đời, như: Cảnh sát xung phong, Cảnh sát trật tự, Cảnh sát trị an hành chính làm nhiệm vụ bao vây kinh tế địch, chống buôn gian, bán lậu, chống gian lận và các tội phạm hình sự khác. Sau ngày miền Bắc được hoàn toàn giải phóng, ngày 28/7/1956 Chính phủ ra Nghị định số 982/TTg về việc thành lập Cục Cảnh sát nhân dân, lực lượng trị an hành chính được đổi tên là lực lượng Cảnh sát nhân dân. Sự kiện này đánh dấu bước phát triển vượt bậc và trưởng thành quan trọng của lực lượng Cảnh sát nhân dân. Và danh xưng lực lượng Cảnh sát nhân dân chính thức được ghi tên trong cơ cấu tổ chức bộ máy của Bộ Công an, thực hiện chức năng, nhiệm vụ của Bộ Công an là: đấu tranh chống phản cách mạng và các tội phạm khác, bảo vệ an ninh chính trị, giữ gìn trật tự an toàn xã hội, bảo vệ Đảng, bảo vệ chính quyền cách mạng, bảo vệ chế độ xã hội chủ nghĩa và cuộc sống bình yên hạnh phúc của nhân dân…
Để đáp ứng yêu cầu nhiệm vụ trong tình hình mới, phục vụ công cuộc xây dựng chủ nghĩa xã hội ở miền Bắc và đấu tranh giải phóng miền Nam thống nhất nước nhà, Đảng, Nhà nước, Chính phủ và Chủ tịch Hồ Chí Minh luôn đặc biệt quan tâm xây dựng lực lượng Cảnh sát Nhân dân tiến lên chính quy, tinh nhuệ, cách mạng và từng bước hiện đại. Ngày 20/7/1962, Chủ tịch Hồ Chí Minh đã ký Lệnh số 34/LCT công bố 2 pháp lệnh quan trọng liên quan đến lực lượng Cảnh sát Nhân dân, đó là: Pháp lệnh quy định nhiệm vụ, quyền hạn của Cảnh sát nhân dân và Pháp lệnh quy định chế độ cấp bậc hàm sĩ quan, hạ sĩ quan Cảnh sát nhân dân. Với 2 pháp lệnh quan trọng này, đã ghi nhận sự quan tâm của Đảng, Nhà nước và Bộ Công an đối với lực lượng Cảnh sát Nhân dân và công tác cảnh sát; đánh dấu sự trưởng thành, lớn mạnh vượt bậc của lực lượng Cảnh sát Nhân dân; đây là mốc son lịch sử, là cơ sở pháp lý quan trọng mở ra một trang mới xây dựng, phát triển lực lượng Cảnh sát Nhân dân cách mạng, chính quy, tính nhuệ, tiến lên hiện đại, đáp ứng yêu cầu nhiệm vụ của cuộc đấu tranh phòng, chống tội phạm trong điều kiện mới (phục vụ công cuộc xây dựng chủ nghĩa xã hội ở miền Bắc, đấu tranh giải phóng miền Nam, tiến tới thống nhất Tổ quốc).
Với 2 pháp lệnh này, được sự quan tâm xây dựng của Đảng, Chính phủ và Chủ tịch Hồ Chí Minh, lực lượng Cảnh sát nhân dân đã trưởng thành và phát triển mạnh mẽ không ngừng trong thời kỳ kháng chiến chống Mỹ cứu nước. Chính phủ và Bộ Công an đã lần lượt thành lập nhiều đơn vị, tổ chức cảnh sát chuyên trách, chuyên sâu về nghiệp vụ, như: Cảnh sát Giao thông, Cảnh sát Phòng cháy chữa cháy, Cảnh sát Khu vực, Cảnh sát Trại giam, Cảnh sát Hình sự, Cảnh sát Quản lý hành chính, Cảnh sát Điều tra, Cảnh sát Kinh tế, Cảnh sát Bảo vệ, Trường Cảnh sát nhân dân…
Sau ngày thống nhất đất nước, tổ chức bộ máy Công an Nhân dân được kiện toàn và có bước phát triển mới, ngày 12/6/1981 - Chính phủ ban hành Nghị định số 250/NĐ-CP, thành lập Tổng cục Cảnh sát Nhân dân - lực lượng Cảnh sát Nhân dân được quy tụ trong một tổ chức độc lập trong Bộ Công an và trở thành một mũi nhọn chiến đấu sắc bén, nòng cốt, xung kích chuyên trách trong cuộc đấu tranh phòng, chống tội phạm, giữ gìn trật tự an toàn xã hội; một công cụ chuyên chính tin cậy của Đảng và Nhà nước trong sự nghiệp bảo vệ ANQG, bảo vệ ANTQ. Đặc biệt, ngày 11/2/1989 - Chủ tịch Hội đồng Nhà nước đã ký Sắc lệnh số 14 công bố Pháp lệnh Cảnh sát nhân dân, trong đó quy định thành lập nhiều đơn vị cảnh sát chuyên sâu nghiệp vụ, đảm nhiệm các mũi nhọn đấu tranh phòng chống tội phạm trong tình hình mới. Lực lượng Cảnh sát nhân dân tiếp tục được tăng cường về mọi mặt, xây dựng theo mục tiêu cách mạng, chính quy, tinh nhuệ từng bước hiện đại nhằm phục vụ đắc lực công cuộc đổi mới đất nước, xây dựng và bảo vệ Tổ quốc.
Năm 1992, Hội đồng Bộ trưởng ra Chỉ thị số 233 về tổ chức kỷ niệm 30 năm ngày Bác Hồ ký Sắc lệnh số 34 về Lực lượng Cảnh sát Nhân dân, và từ đây ngày 20/7 hằng năm đã trở thành Ngày truyền thống của Lực lượng Cảnh sát Nhân dân Việt Nam.
Từ năm 2018, thực hiện Nghị quyết số 22-NQ/TW của Bộ Chính trị và Nghị định số 01/NĐ-CP của Chính phủ với chủ trương “tinh gọn bộ máy, hoạt động hiệu lực, hiệu quả”, Tổng cục Cảnh sát nhân dân giải thể. Với mô hình hoạt động mới “Bộ tinh, tỉnh mạnh, huyện toàn diện, xã bám cơ sở”, Đảng, Nhà nước, Chính phủ và Bộ Công an tiếp tục quan tâm xây dựng, cơ cấu lại và kiện toàn bộ máy tổ chức, chức năng nhiệm vụ, quyền hạn của các cơ quan, đơn vị thuộc lực lượng Cảnh sát Nhân dân theo hướng tinh gọn, giảm đầu mối, chuyên trách, chuyên nghiệp. Đặc biệt, Bộ Công an đã điều động hơn 5 vạn cán bộ chiến sĩ Cảnh sát Nhân dân xuống 100% các xã trong toàn quốc làm nhiệm vụ đảm bảo an ninh trật tự, giữ gìn trị an xã hội ở cơ sở, xây dựng Công an xã chính quy. Qua thực tiễn hoạt động của Công an xã bước đầu đã mang lại hiệu quả tích cực, có hiệu ứng chính trị-xã hội tốt, được cấp ủy, chính quyền và đông đảo nhân dân tin tưởng, ủng hộ.
Hiện nay cơ cấu tổ chức của lực lượng Cảnh sát Nhân dân (thuộc Bộ Công an) có 10 Cục, 01 Văn phòng và Bộ Tư lệnh Cảnh sát cơ động; có hệ thống từ Bộ đến Công an tỉnh/thành phố và cấp quận, huyện.
Có thể khẳng định, trong quá trình hình thành và phát triển, lực lượng Cảnh sát Nhân dân luôn được Đảng, Nhà nước và Bộ Công an quan tâm xây dựng, phát triển liên tục, mạnh mẽ và đã có những thành tựu vượt bậc về mọi mặt công tác. Tổ chức bộ máy ngày càng hoàn thiện, có chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn rõ ràng; có đội ngũ cán bộ chiến sĩ hùng hậu, có bản lĩnh chính trị vững vàng, trình độ nghiệp vụ chuyên môn, chuyên sâu ngày càng cao, nắm vững pháp luật và có hiểu biết sâu sắc về hệ thống tri thức kinh nghiệm công tác cảnh sát; có đạo đức cách mạng trong sáng, gần dân, sát dân và được Nhân dân yêu mến, tin tưởng, ủng hộ. Đặc biệt, hệ thống lý luận Cảnh sát Việt Nam, hệ thống tri thức tội phạm học ở Việt Nam được quan tâm nghiên cứu, tổng kết xây dựng và ngày càng hoàn thiện. Lực lượng Cảnh sát Việt Nam cũng được quan tâm hiện đại đại hóa, trang bị nhiều loại vũ khí, phương tiện kỹ thuật nghiệp vụ tiên tiến, áp dụng và sử dụng nhiều công nghệ và khoa học kỹ thuật hiện đại bậc nhất của thế giới vào công tác phòng ngừa, đấu tranh, xử lý các loại tội phạm.
Trong suốt chặng đường vẻ vang 60 năm qua (20/7/1962-20/7/2022), dưới sự lãnh đạo của Đảng, Nhà nước và Bộ Công an, cán bộ, chiến sĩ lực lượng Cảnh sát Nhân dân luôn trung thành tuyệt đối với Đảng, với lý tưởng cách mạng, với lợi ích dân tộc và thường xuyên gắn bó máu thịt với Nhân dân, đã lập nên nhiều thành tích, chiến công xuất sắc trên các mặt công tác, chiến đấu, xứng đáng với 16 chữ vàng “Cảnh sát Việt Nam mưu trí, dũng cảm, vì nước, vì dân quên thân phục vụ”.
Nguyễn Quang Thuỷ tổng hợp